3月下旬开始，上海世博展览馆、临港、国家会展中心等上海各大方舱陆续有机器人入舱，执行消杀、巡检、物流等任务，为舱内医护人员减负。
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布署、调试、交付，完成这三部曲后，机器人企业的工程师们大多撤场。但有一群人，连番入舱40多天，全力维持着机器人的后续有效运营。其中领头人，是达闼机器人教育副总裁齐建伟，他向记者讲述了他与十余名一线工程师每天大白服穿到“怀疑人生”的心路历程。

讲述者：达闼机器人教育副总裁齐建伟

3月28日晚，达闼机器人交付工程师杨修鹏接公司指令，连夜准备软硬件配置。第二天，他带领前后两批共6名工程师，进入上海世博展览馆方舱H2馆调试。此后，达闼数十台云端机器人陆续上岗，执行送餐、巡检和娱乐等任务。

但2万平方米的H2馆，2400个床位，包括各类工作人员和病患在内，高峰时期人数超过2600人。如此大规模、高动态的极复杂场景，可以说是国内所有机器人公司都不曾遇到的。其中，送餐是最大刚需，要实现24台机器人同一时段并发，一路“披荆斩棘”前往各病区，这种只在科幻电影中出现的镜头，要在短期内化为现实，对于后台的算法优化、算力支持，以及工程师的调度能力和耐心细致，都是前所未有的考验。

达闼机器人在世博展览馆方舱。（供图）

达闼只能分区域进行逐级验证和技术演进。坦白讲，一开始的运营磕磕碰碰。我是在4月9日进舱的，驰援我们的还有从深圳赶来的孙睿超。他是两年前达闼在武汉武昌方舱医院科技抗疫的现场总指挥。这样的进舱阵容，也间接说明了挑战之大——舱内，亟需鼓舞士气，更需要强有力的现场技术攻关。

达闼机器人在武汉武昌方舱医院。（供图）

我从事机器人行业20年，自认为什么样的交付都经历过。印象深刻的是2011年，我还在软银工作，当时与中移动、诺基亚、西门子等公司一起，做了我国首个基于4G网络的服务机器人项目，联合测试时，曾连续十几天通宵达旦。经此一役，自认为早已“除却巫山不是云”。然而，在世博展览馆方舱面前，我第一次感到压抑和“万念俱灰”，哪怕只是短暂的。

这个场景有多难？

仅仅将这2万平方米场馆的高精地图扫描、建模是远远不够的。H2馆是一个高动态的环境，人员走动极多，各类物品、物资和床的摆放位置、方向等都不时变化，机器人在前行过程中，冷不防会有前方或侧方人员走出来。如何迅速判断障碍物状态及种类？另外，24台机器人穿行在各病区走道，难免会车，如果它们是在仅两米宽的狭窄走道中相遇，这对于传感器精度和导航避障算法要求非常高。关键在于，这些困难，在过去服务机器人所擅长的餐厅、酒店等场景中是不存在的。而且，传统场景下，为确保对机器人稳定导航，我们会设置识别码，辅助机器人判定方位。识别码往往置于酒店、餐厅的柱子或房顶。然而，世博展览馆方舱内，每一层高度至少10米，诺大场馆内几无柱子，识别码无处安放。这意味着，服务机器人“无依无靠”，唯靠自身的视觉和定位导航系统。